Mars’a giden uzay aracı yer kontroluyla konuşurken gecikme yaşıyor, o zaman kendi kendine karar verebiliyor mu?

Arkadaşlar merhaba, uzun süredir derin uzay görevleriyle ilgileniyorum ve aklımı kurcalayan bir konu var. Şöyle ki; Mars ile Dünya arasındaki haberleşmede sinyal en az 4-20 dakika gecikiyor. Yani bir operatör Mars’taki bir roketin yolundan sapmasını fark edip düzelt emri verse bile, cevap gelene kadar zaten olayın çoğu bitmiş oluyor. Bu kadar uzun gecikmelerde uzay aracı gerçekten kendi kendine karar verebiliyor mu, yoksa her şey için yer kontrol merkezine bağırl mı?

Bir de okuyorum ki bazı sistemler ‘latans tabanlı’ döngülerle çalışıyormuş. Yani gecikme miktarına göre karar verme hızını ayarıyormuş gibi anladım ama detaya giremedim. Tecrübesi olan, bu konuda çalışan veya çok okuyan var mı? Otonom karar verme mimarisi nasıl kuruluyor, yer merkezinden ne kadar bağımsız olabiliyorlar?